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          安川機器人手臂的五種常見形式

          點擊次數:   更新時間:21/09/01 09:11:09     來源:www.nxguangda.com關閉分    享:
            安川機器人手臂的運動是由驅動機構和各種傳動機構來控制的,手臂的三個自由度有不同的運動組合(自由度),比較常見的形式有五種。下面小編就給大家分享一下這五種形式吧。
            1、球坐標型
            包括兩次旋轉和一次直線運動,即一次旋轉、一次俯仰和一次伸縮運動。它的工作空間形狀是一個球體,可以上下移動,抓取地面或較低位置的工件,具有結構緊湊、工作空間大的特點,但其結構又輕又復雜。
            2、圓柱坐標式
            由一次旋轉、兩次運動和三個自由度組成的運動系統,工作空間為圓柱形。與直角坐標系相比,在相同的工作空間條件下,機體占用體積不大,但是運動范圍大。
            3、平面關節型
            這類安川機器人手臂由兩個旋轉接頭和一個移動接頭組成。兩個旋轉關節控制前后左右運動,運動關節則實現上下運動,具有工作空間的軌跡圖形。其縱截面是矩形旋轉體,縱截面高度為活動關節的行程長度,兩個旋轉接頭的旋轉角度決定了旋轉體橫截面的大小和形狀。這種形式也被稱為SCARA組裝機器人。
            4、笛卡爾坐標型
            笛卡爾機器人的運動部分由三個正交的直線運動組成,其工作空間為矩形??梢栽诟髯鴺溯S上讀出各軸向的移動距離,易于編程計算位置,定位精度高,結構簡單,但機身占用空間大,靈活性差。
            5、關節型
            也被稱為旋轉坐標型。這類安川機器人的手臂類似于人體上肢,由直立的大、小手臂組成,前三個關節是旋轉關節,直立六臂形成肩關節,大臂和小臂形成肘關節,大臂可以做旋轉運動,小臂做俯仰擺動。它的工作范圍廣、靈活、通用性強,可以抓取靠近機座的物體。
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